Prototypy większości machin oblężniczych powstały na Bliskim Wschodzie około 500 lat p.n.e. , na terenie dzisiejszej Syrii i Libanu(starożytna Fenicja). Dopiero przejęcie wynalazku machin miotających przez starożytnych Greków zapoczątkowało ich prawdziwy technologiczny rozwój. Grecy nazywali machiny katapultami, które dzielili na dwa rodzaje uwzględniając tor lotu pocisku, czyli machiny miotające pociski stromotorowo i po torze płaskim. Katapulty miotające pociski po torze płaskim przejęte przez Rzymian 400 lat p.n.e. nazwano BALISTAMI. Strzały naciągano za pomocą systemu korbowego i blokowano. Zwolnienie spustu powodowało gwałtowne rozluźnienie lin i wystrzelenie pocisku znajdującego się w wydrążonym korytku. Struny do naciągania balisty wykonywano ze ścięgien zwierzęcych. Celność była zależna od identycznego naciągu obu strun, które szarpano i po wydawanych dźwiękach ustalano prawidłowy naciąg. Był to rodzaj ciężkiej kuszy, która wyrzucała bełty, kłody drewna lub kamienie do 100kg na odległość 500m.lub tylko bełty na odległość prawie kilometra. Dzięki matematycznym obliczeniom można  było zbudować balisty różnych rozmiarów. Rzymianie budowali prawdziwe giganty miotające głazy ważące prawie tonę.

Do obsługi balisty potrzebowano sześciu do ośmiu legionistów. Żadna ówczesna broń nie dorównywała jej celnością i mocą rażenia. Współcześnie balistę okrzyknięto cudem inżynierii wojennej, ponieważ można było zainstalować machinę na czterokołowym podwoziu i wykorzystać jej mobilność na polu bitwy.

ONAGER był zaadoptowaną przez Rzymian grecką machiną miotającą kule stromotorowo, zwaną przez Greków palintanonem. Machina była czterokołową platformą z długim ramieniem zakończoną tzw.”łyżką” lub skórzanym mieszkiem. Energia do strzału pochodziła ze skręcania lin konopnych lub lin z włosia zwierzęcego. Pomiędzy linami umieszczano ramię miotające. Do wystrzelenia pocisku linami naciągano ramię do pozycji niemal poziomej i mocowano, następnie uwalniano ramię, które po wystrzeleniu pocisku, zatrzymywało się w pionie na poprzecznej belce.

Towarzyszące wystrzeleniu pocisku mocne szarpnięcie i uniesienie się machiny Rzymianie nazywali „kopnięciem dzikiego osła”. Stąd wzięła się późniejsza nazwa onager czyli osioł.

SKORPION to mała machina do miotania bełtów i włóczni. Skorpion był machiną niezwykle precyzyjną i skuteczną. Nazywany przez Rzymian chelioballistrą lub balistą, ponieważ wyglądem bardzo ją przypominał. Pociski skorpiona leciały po torze płaskim do 600m. Masowo używano małych skorpionów o zasięgu do 200m. W latach 50-tych p.n.e. na każdą centurię przypadało 60 skorpionów. Dzięki precyzji mogły trafić mały obiekt na odległość 100m. Skorpiony podczas

walki umieszczano zazwyczaj na wzniesieniach otoczone przez legionistów. Dzięki takiemu ustawieniu celność była porażająca. Średnio każdy skorpion był zdolny wypuścić 3 lub 4 pociski na minutę. 60 skorpionów wypuszczało jednocześnie prawie 240 bełtów. Nic dziwnego, że siały przerażenie w starożytności. Masa i prędkość bełtu przebijała każdą tarczę i pancerz. Do obsługi balisty potrzebowano przynajmniej 6 legionistów. Skorpiona obsługiwał jeden człowiek. Skorpiony używano do zmasowanego ostrzału, wprost zasypywano wroga gradem pocisków.